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Gloria l'hippopotame vie au zoo central park, où ils assurent en journée la vedette auprès des visiteurs. Mais Marty, contrairement aux trois autres, rêve de la vie sauvage ; lorsqu'il apprend que les manchots envisagent de s'échapper du zoo, il décide de les suivre. Persuadé qu'il pourra trouver la vie sauvage au connecticut, il décide de prendre le train pour s'y rendre. Alex, Melman et Gloria tente de le rattraper pour l'empêcher de partir.
Capturés par les forces de police à la gare centrale, les autorités décident de rendre ces animaux à la vie sauvage. Ils sont embarqués à bord d'un bateau , Les caisses contenant les animaux passent par dessus bord et dérivent vers l'île de Madagascar. Là, ils font la connaissance de la faune autochtone : de sympathiques lemurien qui vivent dans la crainte des féroces fossas, leurs prédateurs. Pour le roi des lémuriens , Alex le lion est peut être la solution à ses problèmes, avec ses crocs et ses longues griffes. Mais le régime végétarien ne répond pas aux besoins alimentaires d'Alex, et il échoue à lutter contre ses instincts carnivores.